La dinamica non lineare del quadricottero riduce notevolmente le prestazioni del PD, inoltre l'accensione spontanea dei rotori può bruciare i motori. Lo scopo della ricerca è studiare un metodo fuzzy Takagi-Sugeno utilizzato per controllare la posizione e l'angolo di imbardata del quadricottero. Si discute il controllo PD con guadagno programmato con un meccanismo/capacità di offset del guadagno di supervisione fuzzy per risintonizzare i suoi parametri al variare dell'ambiente circostante. Il controllo adattivo con guadagno programmato è una combinazione di approcci di controllo classici e moderni. Questa tecnica mantiene molto bassi i requisiti computazionali a bordo, mentre il processo di adattamento aggiorna regolarmente i guadagni per contrastare le perturbazioni, aumentando così la robustezza dell'intero sistema.